動かして学ぶバイオメカニクス
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概要 オイラーの運動方程式の計算においては,前回の姿勢角度行列から角速度ベクトルを計算し,慣性モーメントとその角速度ベクトルから慣性力を計算すること...
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動かして学ぶバイオメカニクス#11 〜全身のオイラーの運動方程式〜
概要 このシリーズので目標は,関節に作用するトルクを計算することであったが,この章で,オイラーの運動方程式を解きニュートン・オイラー法で並進力と回転...
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動かして学ぶバイオメカニクス#12 〜全身の力学解析(コード編)〜
概要 このシリーズの目的を「関節に作用するトルクを計算すること」としたことを反省している.その計算コードの構築を通して,身体の力学の物理的意味を理解...
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動かして学ぶバイオメカニクス#13 〜全身の力学解析(補足)〜
概要 前章でコードを全て示した.ここでは,第11章と第12章を振り返りながら,力学計算とコードについて補足する 目次 オイラーの運動方程式の解法 座標変換...
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動かして学ぶバイオメカニクス#15 〜3Dでスティックピクチャを動かす〜
概要 今回は数理的な話題はお休みとし,アニメーションを動かすようにインタラクティブにデータを表示する方法を示す.アイデアやPythonの知識次第で,いろい...
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動かして学ぶバイオメカニクス#14 〜関節に作用するトルクの物理的意味〜
概要 多体系の合成の「ニュートンの運動方程式」の物理的意味は明瞭である.もし床反力が身体に作用しているなら,床反力が操作できる唯一の外力となり,それ...
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目次 身体座標系(ローカル座標系)の定義 そもそも座標系とは 座標系の原点定義 姿勢定義 上肢と下肢の座標系の定義 体幹・頭部の座標系の定義 動かして学ぶ...
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目次 おさらい 日本人アスリートを対象とした慣性モーメントの統計モデル 動かして学ぶ慣性モーメントの計算 パッケージの読み込み motion capture の csv fi...
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動かして学ぶバイオメカニクス#7 〜オイラーの運動方程式と慣性モーメント〜
目次 回転のダイナミクス ニュートンの運動方程式の復習 オイラーの運動方程式 オイラーの運動方程式の導出 運動量ベクトルとニュートンの運動方程式 角運動...
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動かして学ぶバイオメカニクス#6 〜ニュートンの運動方程式のまとめ〜
目次 外力としての床反力 全身の並進運動方程式の解き方 床反力データの取得 データの取得例 ニュートンの運動方程式による関節に作用する力の計算 逆動力学...
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動かして学ぶバイオメカニクス#5 〜フィルタリングと加速度計算〜
目次 平滑化と微分 加速度計算 平滑化スプライン 観測データの多項式による関数近似 スプライン補間 Pythonによる平滑化スプライン まとめ その他の平滑化ス...
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動かして学ぶバイオメカニクス#4 〜床反力と関節に作用する力の計算〜
目次 多関節構造の運動方程式 関節に作用する力の物理的意味 漸化的ニュートン・オイラー・アルゴリズム 多関節構造のニュートンの運動方程式 並進の運動方程...
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動かして学ぶバイオメカニクス #3 〜身体の慣性パラメータ〜
目次 おさらい 逆動力学計算に必要なパラメータ 運動方程式を解く 慣性パラメータ 日本人アスリートを対象とした慣性パラメータの統計モデル 内分比で与える...
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動かして学ぶバイオメカニクス #2 〜多関節構造のプログラミング〜
目次 身体の多関節構造とプログラミング はじめに 身体の分割・構成方法 リンク構造と漸化式 漸化式と再帰 クラスと再帰呼び出しによるプログラミング おわり...
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動かして学ぶバイオメカニクス #1 〜身体に作用する力・トルクを解析してみたい〜
目次 バイオメカニクスって? 力学が身体運動を拘束する ロボットに学ぶ 力学解析で身体運動を理解する 1.身体特有の構造 2.身体特有の解析方法 3.身体...