動かして学ぶバイオメカニクス#9 〜身体各部の座標系〜
目次
- 身体座標系（ローカル座標系）の定義
- そもそも座標系とは
- 座標系の原点定義
- 姿勢定義
- 上肢と下肢の座標系の定義
- 体幹・頭部の座標系の定義
- 動かして学ぶ姿勢回転行列の計算
- パッケージの読み込み
- class BodyLinkの定義（逆動力学計算の本体）
- motion capture の csv file から情報を抽出する関数
- 数学関数
- スプライン平滑化
- 親子関係（child_val），兄弟姉妹関係（sister_val），遠位端（distal_val）の情報をクラスb_linkに格納
- 各リンクの原点（p）の格納（修正・加筆）
- 姿勢回転行列（座標軸 rot）の定義・格納
- 次章の予定
- 補足
- 補足１：Descartes座標系
- 補足２：関節中心
- 補足３：瞬間回転軸の計算
- 補足４：ベクトルの除法の証明
- 参考文献