概要

オイラーの運動方程式の計算においては,前回の姿勢角度行列から角速度ベクトルを計算し,慣性モーメントとその角速度ベクトルから慣性力を計算することになる.角速度ベクトルの計算自体は簡単であるが,ここではその幾何学的意味を考える.

目次

  • 角速度ベクトルの幾何学的意味と計算
    • 角速度ベクトルの計算
    • 角速度ベクトルの幾何学的意味
  • 動かして学ぶ角速度ベクトルの計算
    • クラスの定義
    • 内積
    • ローカル座標系の角速度ベクトル
  • 次章の予定
  • 補足
  • 参考文献

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動かして学ぶバイオメカニクス#10 〜角速度ベクトル〜