動かして学ぶバイオメカニクス#12　〜全身の力学解析（コード編）〜

概要

このシリーズの目的を「関節に作用するトルクを計算すること」としたことを反省している．その計算コードの構築を通して，身体の力学の物理的意味を理解することと述べておけばよかった．いずれにせよ，オイラーの運動方程式を解きニュートン・オイラー法で並進力と回転力を計算する準備が整った．本章では，それをコードに落とす．このシリーズは，これで終わりではないが，一つの大きな区切りを迎えた．このPythonコードを正しく使いこなすには，あくまでもこれまで述べてきた内容の物理的・幾何学的意味，アルゴリズムの理解が不可欠である．しかし，コードの説明が不足していたと思われるが，お許し頂きたい．今後，過去にさかのぼって補足をしておくかもしれない．

目次

  • 動かして学ぶ関節トルクの計算
    • class BodyLinkの定義
    • 力学計算のためのその他の関数群
    • Preprocessing・準備
    • 力学計算の例
  • おわりに

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動かして学ぶバイオメカニクス#12　〜全身の力学解析（コード編）