動かして学ぶバイオメカニクス#16 〜動力の伝達〜
概要
特にロボットの運動との対比を考えると，恐らく身体運動を最もヒトたらしめるものは効率で，運動を行う上でこの呪縛からは逃れられないだろう．ただし，身体の運動における効率を考える上で，一般に機械工学などが定める効率の定義は役立たない．ここではエネルギーの時間微分が力と速度の内積で記述されことを利用して，身体運動における効率を考えるいとぐちについて述べていく．
目次
- はじめに
- 運動の拘束
- 緩い拘束
- 動力の生成と伝達効率：効率と抵抗
- 質点と多体系の力学的エネルギーの時間変化と動力伝達
- 質点の場合
- 力学的エネルギーから導く仕事率
- 多体系（２リンク機構）の場合
- 関節に作用する力はエネルギーのトンネルを形成する
- 身体運動における力学的エネルギー変化の物理的意味
- スポーツの運動と日常の身体運動
- エネルギーの蓄積
- 次章について
- 補足
- 補足１：質点の力学的エネルギーのベクトル表記
- 補足２：剛体の力学的エネルギーのベクトル表記
- 補足３：力学的エネルギーの時間微分
- 補足４：スカラー三重積