モーションにおける３次元回転
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モーションにおける３次元回転 #11 〜加速度・角速度信号の座標変換〜
目次 回転行列と座標変換行列 絶対座標系への変換 座標変換におけるチェーンルール 検証例 本記事は、note.comで公開しております。 モーションにおける３次...
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目次 直交行列としての回転行列の復習 解剖学的関節角度の計算 例１：座標軸と水平面のなす角度 例２：上腕の屈曲伸展角，内外転角 例３：回旋角度 例４：部...
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目次 数学の基礎 ベクトルと行列 ベクトルの内積 ベクトルの外積 外積の行列表現 ３次元回転 ロドリゲスの式 ロドリゲスの式の逆変換 （回転行列 → 回転軸と...
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モーションにおける３次元回転 #6 〜クォータニオンの導入〜
目次 単位クォータニオンとオイラーパラメータ オイラーパラメータ クォータニオン 参考文献 本記事は、note.comで公開しております モーションにおける３次...
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モーションにおける３次元回転 #5 〜ロドリゲスの式の幾何学的意味〜
目次 復習 外積[n x]の幾何学的意味 [nx]^nの導出 ロドリゲスの式の指数表現 ロドリゲスの式の注意点 ロドリゲスの式から単位クォータニオンへ 参考文献 本記...
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モーションにおける３次元回転 #4 〜オイラーの公式からロドリゲスの式へ〜
目次 オイラーの定理 ロドリゲスの式 外積 歪対称行列を使用した外積表現 ロドリゲスの式の行列表現 ロドリゲスの式の逆変換 ロドリゲスの式の導出 ベクトル...
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モーションにおける３次元回転 #3 〜複素数による２次元平面の回転〜
目次 複素数とオイラーの公式 複素数と複素平面 複素数と回転 オイラーの公式 参考文献 本記事は、note.comで公開しております。 モーションにおける３次元回...
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モーションにおける３次元回転 #2 〜方向余弦行列としての回転行列〜
目次 内積の記号について（補足） 方向余弦の由来 例１：前腕に固定された座標系の方向余弦行列（回転行列） 例２：他のローカル座標系から見た前腕の方向余...
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目次 はじめに ３次元空間における回転 直交行列 回転行列は直交行列である 次からの章に向けて 参考文献 本記事は、note.comで公開しております。 モーショ...
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モーションにおける３次元回転 #8 〜単位クォータニオンによる回転合成〜
目次 単位クォータニオンの演算 クォータニオン積 単位クォータニオンと３次のベクトルとの積の扱い 単位クォータニオンによるベクトルの回転 回転の合成 補...
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モーションにおける３次元回転 #7 〜単位クォータニオンによる回転表現〜
目次 単位クォータニオン クォータニオンから単位クォータニオンへ 単位クォータニオンから回転行列 回転行列から単位クォータニオンへ（逆変換） 単位クォー...
