モーションにおける３次元回転 #9 〜３次元回転・公式集〜
目次
- 数学の基礎
- ベクトルと行列
- ベクトルの内積
- ベクトルの外積
- 外積の行列表現
- ３次元回転
- ロドリゲスの式
- ロドリゲスの式の逆変換 （回転行列 → 回転軸と回転角度）
- 単位クォータニオン
- 単位クォータニオンの性質
- クォータニオン積
- 単位クォータニオンによるベクトルの回転
- 回転の合成
- 単位クォータニオン → 回転行列
- 回転行列 → 単位クォータニオン（逆変換）
- 関数atan2()について
- 参考文献
モーションにおける３次元回転
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