モーションにおける３次元回転 #8　〜単位クォータニオンによる回転合成〜

目次

  • 単位クォータニオンの演算
  • クォータニオン積
  • 単位クォータニオンと３次のベクトルとの積の扱い
  • 単位クォータニオンによるベクトルの回転
  • 回転の合成
  • 補足
  • ロドリゲスの式の単位クォータニオン表現
  • 証明：ベクトルの回転
  • 最後に

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モーションにおける３次元回転 #8　〜単位クォータニオンによる回転合成〜