モーションセンサの姿勢推定

モーションセンサ（以後，MS）は３次元の姿勢推定を行い，オフラインでは単位クォータニオンをCSVファイルに出力し，オイラー角にも変換できます．オンラインで図１のようなアプリで３D表示したり，クォータニオンを出力することもできます（独自アプリケーション開発には、別途、SDKが必要となります）．

ここで述べる「３次元の姿勢（角度）」とは，剛体（変形しない形のある物体）にXYZの直交する座標系を定義して，その座標軸の各方向を示しています．

３次元の姿勢表現の基本は回転行列で，その他に単位クォータニオン，オイラー角などがあります．詳細については「モーションセンサを使用した角度の算出方法 その1」「モーションセンサを使用した角度の算出方法 その2」をご参照ください．

図１：姿勢角度表示アプリ

姿勢推定の概要

単位クォータニオンはMSに含まれるジャイロセンサによって計測される角速度を積分することで計算できます．計算式は「クォータニオンと角速度」をご参照ください．

なお，引用したページで述べているオイラーパラメータは，このページで述べている単位クォータニオンに相当しますが，このオイラーパラメータとは，大きさを１に正規化したクォータニオンを指しています（「クォータニオン3：ロドリゲスの式からクォータニオンへ」をご参照ください．なお，ページごとにクォータニオン関連の表現方法が，統一的ではないことお詫びいたします．順次，訂正いたします）．

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計測制御アプリケーション

計測制御アプリケーション

計測制御アプリケーション

スポーツセンシング社製ワイヤレスセンサモジュール製品群の制御を、全て行なうことができる純正アプリケーション。 計測に必要な機能がひと通り揃っており、製品購入後、すぐに使い始めることができます。

計測の開始/停止はもちろんの事、ワイヤレスセンサモジュールに搭載されているメモリのファイル管理、 サンプリング周波数や測定時間などの計測設定、これらを無線接続でも、有線接続でも行うことが可能です。 また、本アプリケーションは National Instruments製 LabVIEW環境にて構築されているので、様々なWindows OSの上で安定動作致します。 （※ 実行ファイル形式で配布しているため、LabVIEW開発環境は必要ありません。）

使いやすくなって大幅バージョンアップ

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試作機器/OEM機器の受託開発

センシングや無線通信などを用いた試作機器、OEM機器の開発をお請けすることが可能です。自社製品の開発で培ってきた技術、知見を活かした受託開発を、ご要望を丁寧にお伺いしながらお手伝いさせていただきます。

OEM機器の受託開発について

ハードウェア開発

ファームウェア開発

小型・省電力機器のハードウェア開発をお請けすることが可能です。
部品選定、回路図作成、アートワークまで、ご希望に合わせて柔軟に対応させて頂きます。
（ご用件によっては、医療用グレードの機器開発をお請けすることも可能です）

各種マイコン用ファームウェアの開発をお請けすることが可能です。
無線通信、バッテリー管理、メモリ制御など、DSPワイヤレスセンサは全て自社内の開発ですので、これに準ずる開発は全てお請けすることが可能です。

アプリケーション開発

機構設計

PCから制御するためのアプリケーション開発だけではなく、モバイル端末で動作するアプリケーションの開発も可能です。
モバイル端末で動作するアプリケーションは、iOSとAndroid端末に両対応できるクロスプラットフォーム・アプリケーションの開発をお請けすることが出来ます。

開発させて頂いたハードウェアに合わせた機構設計を受託させていただくことが可能です。
ご予算と規模に応じて、
（※現在、機構設計のみの開発はお請けしておりません）

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NI計測システムインテグレーション

スポーツセンシング社は、National Instruments社のアライアンスパートナーです。

計測システムインテグレーション

機器の選定

LabVIEWアプリケーション

データ解析サポート

National Instruments社では、計測のニーズに合わせた様々な計測デバイスのラインナップが存在します。
計測対象のヒアリングをさせて頂き、必要な機器の選定、および、接続構成までお請けすることが可能です。

LabVIEWを用いて、様々な計測機器を統合した自動計測/手動計測アプリケーションの開発をお請けすることが可能です。
計測機器（DAQ等）のみで完結するものから、ネットワークを介して制御/計測するものまで、ご対応可能です。
まずはお気軽にご相談ください。

DIAdemを用いたデスクトップ環境でのデータ解析はもちろんのこと、専用のpythonスクリプト作成サポートなど、幅広くご対応可能です。
デジタル信号処理に精通した開発メンバーが、お客様のご所望のシステム開発をお手伝い致します。

事例

  • 多フォースプレート計測システム（64ch x 1000Hz計測システム）
  • 多拠点計測システム
  • ストレス計測システム
  • 工場機器管理システム

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