角速度とオイラーパラメータ

 次にセンサで角速度を計測したときに,その情報からオイラーパラメータを推定する方法について考えてみます.

 行列G,Lを下記のように定めますと,



行列R



のように行列GLで分解することができます.

 次に,オイラーパラメータs=[e0, e1, e2, e3]^Tと角速度ベクトルω間の関係は



または



のようになりますので,これを使って数値積分することで,オイラーパラメータを計算することができます.そこから,さらに行列Rや回転軸nや回転角度ψも「クォータニオンと角速度」の項で述べたように,算出することができます.


DSPを搭載しセンサ内部で柔軟な演算を行える新機軸の無線センサ


DSP9軸ワイヤレスモーションセンサ


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