フォースプレートが計測しているものは，直接的には（多くの場合4カ所に配置された）力覚センサが計測する，3方向の力です．その力の総和を床反力（地面反力）と呼びます．
ここから，フォースプレート全体に作用する力のモーメント，さらに，この床反力と力のモーメントから，圧力中心（COP：床反力に作用する力分布の重心に相当します）と，フリーモーメントと呼ばれる，フォースプレートの表面に作用する法線方向のモーメントを算出することができます．フリーモーメントは，たとえば，足の裏でフォースプレートを動かすと摩擦が作用するため，その摩擦が作るモーメントです．
フォースプレートで，床反力，力のモーメント，COP，フリーモーメントが計測できると述べましたが，これらの物理量から，どのようなことがわかるのか次に考えていきます．
オイラー角による物体の姿勢表現
物体の3次元における姿勢は，3つの直交する単位ベクトル（大きさが1のベクトル）で表現します．
これらは，直交座標系の軸上に配置された，単位ベクトルとも言えます．
この単位ベクトルをeX, eY, eZとすると，この単位ベクトルを並べたもの（基底）が回転行列Rとなります．つまり，姿勢は回転行列で表現します．これが基本となります．
回転行列というと
のような三角関数で表した行列を連想する方も多いと思います．回転行列は数学的には直交行列の性質を満たし，上記のＸ軸回りの回転行列も，大きさが1で直交する単位ベクトルを並べたものとなっています．
このように，3つの直交する単位ベクトルを構築して，それらを並べれば回転行列となります．したがって回転行列を計算するために，必ずしも角度を計算する必要はありません．
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