フォースプレートで直接計測される力学量は力と力のモーメントで，これらは身体と地面（フォースプレート）間の相互作用で発揮される力である．そこでフォースプレートの代わりに身体側から相互作用の力とトルクを推定できれば，関節に作用するトルク，COP，摩擦による鉛直モーメントも計算でき，原理的にはフォースプレートいらずの力学計算が可能となる．これを理解し実現するため，ここでは角運動量ベクトルの物理的意味に注目する．
動かして学ぶバイオメカニクス#22 〜全身の角運動量とCOP〜
こでまでのエネルギーに関する議論では，エネルギーの流れを可視化し（第16章），さらにその流れを構成する力ベクトルと速度ベクトルに分解した（第18章）．第19章ではエネルギーの流れを構成する力と速度から，流れの抵抗（インピーダンス，力と速度の比）を導入した．ここでは，実際の運動中の力と速度の関係図を示す．
動かして学ぶバイオメカニクス#21 〜関節のインピーダンスの可視化〜
紹介したPythonコードを確認したいが，Pythonの開発環境を整えることまでされたくないという方のために，このシリーズではコードをGoogle Colaboratoryで確認できるようにしている．ただし，紹介したコードを実行するためには，モーションキャプチャやフォースプレートのデータが必要となる．これらをダウンロードし，Google Colaboratoryで利用する方法を補足しておく．
動かして学ぶバイオメカニクス#20 〜Google Colaboratoryの使い方〜
大きな力を与えれば与えるだけだけ速度が大きくなると考えがちだ．しかし，暖簾に腕押しの状態では力は「有効に」伝わらない．エネルギーの伝わり具合は，その運動の「状態」に強く依存する．ここでは状態に応じたエネルギーの「流れやすさ」を記述し，効率よく伝達するための「流れやすさ」の変換方法などについて述べていく．
動かして学ぶバイオメカニクス#19 〜身体運動におけるインピーダンスマッチング〜
前章では力学的エネルギーの流れを可視化した．そのエネルギーは方向を持たないスカラ量である．解析する上でこれは都合が悪い．スカラでは３次元空間で複雑に動く身体運動において方向の議論ができなくなってしまう．しかし，エネルギーの時間微分は力ベクトルと速度ベクトルの内積で計算できる．つまり力と速度に分解してしまえば，それらはベクトルなので方向の議論も可能だ．ここではこの利点をいかし身体運動における動力伝達のメカニズムを考える．
動かして学ぶバイオメカニクス#18 〜動力の力ベクトルと速度ベクトルへの分解〜
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