Quuppa 屋内位置計測システム

Quuppa 屋内位置計測システム


Bluetooth無線のAoA(Angle Of Arrival)技術を用い、専用のタグとアンテナを用いて高精度の屋内位置情報計測を実現するQuuppa社のリアルタイム位置情報システム。
軽量なタグと専用アンテナから構成され、複数のアンテナを用いることで3次元トラッキングを、cm精度で実現。

スポーツセンシング社では、運動強度管理、スプリント速度/回数等、屋内競技におけるパフォーマンス評価をハイレベルに実現するニーズに応えていきます。
※株式会社スポーツセンシングは、Quuppa社ソシューションの正規販売代理店です。


屋内でも位置情報を活用したパフォーマンスの可視化を



同時に計測された複数選手の情報を一元管理。
それぞれの選手の動き、選手間の連携など、フィールドで行われるプレーやトレーニングの質を測定/解析できるようになります。


Quuppa ローカルポジショニングシステムの構成要素


Quuppaタグ


ロケーションアンテナ


Quuppa Positioning Engine


位置情報算出のために必要な情報をアンテナへ送信する、重さ10gの軽量タグ。


AoA機能での位置推定を実現する専用アンテナ。計測したい範囲をカバーするように配置することで、複数台タグからの受信を実現。
専用タグからのデータ受信だけではなく、Bluetoothデバイスからの信号も受信可能とするゲートウェイ機能も


受信したセンサーデータからの位置情報算出だけではなく、アンテナ配置のシミュレーション等も行える統合ソフトウェア





Quuppa スポーツ事例



3~7日間の運動負荷を、直近1ヵ月の負荷の平均より算出、数値化。
数値が急激に高くなると、ケガのリスクが上昇し、低いと十分な負荷が得られていない可能性があり、指標をみながらトレーニングの立案が可能です。


BPAT Cloud を介したデータ連携(開発中)


xG-1で計測された位置情報、および、移動速度等の各種パフォーマンス計測データは、BPAT Cloud へ取り込むことが出来るようになります。(鋭意開発中
BPATシリーズで得られる各種体力測定データ、無料で始められるコンディショニングの記録と連動し、チーム全体/個人のパフォーマン分析をより一層進めた形で行うことが出来るようになります。

また、トレーニング計画/実績も測定されたデータから行うことが出来るようになり、短期~長期まで、これまでよりも効果的なトレーニングの組み立てを行っていただけるようになります。



仕様


センシングデバイス


サイズ88mm x 44mm x 19mm
重量約64g
GNSSGPS/Galileo/QZSS/Baidou/GLONASS : 10Hz(最大)
測位方式RTK-GNSSベース(独自補正アルゴリズム)
加速度100Hz(最大)
角速度100Hz(最大)
地磁気50Hz(最大)
連続稼働時間通常モード:5時間 / リアルタイムモード:3時間
防塵/防水性能IP56
無線通信2.4GHz帯
充電時間約2時間
その他電波法に基づく工事設計認証取得

ステーション


サイズ391mm x 307mm x 173mm
重量約3.5kg
収容デバイス数最大16台

お客様各位

時下ますますご清栄のこととお慶び申し上げます。
弊社は、下記の通り冬季休業となりますので、ご連絡申し上げます。


              記
夏季休業期間  令和5年12月30日から令和6年1月3日まで

                          以上

お客様にはご不便をおかけいたしますが、何卒ご理解賜りますようお願い申し上げます。



概要


前章まではヤコビ行列の数学的背景を中心に述べた.身体運動におけるヤコビ行列は,手先速度と関節速度間の関係を記述することで,速度レベルでの運動の(座標)変換を担う.これは冗長自由度を論じるベルンシュタイン問題にも関係する.一方,ヤコビ行列は速度のみならず力の伝達や変換の役割も担うことができ,実はベルンシュタイン問題は議論を運動学から力学に転換すれば解消する.これらの議論は,次章以降で述べるの手先力と関節に作用するトルク間の静力学関係へ発展し,議論されるが,本章では数理的な議論の展開を中心に述べるにとどまる.しかし,身体運動にとって地味に重要な内容が散りばめられているので,注意深く読んでいただけたらと思う.

目次

  • はじめに
  • 身体構造とヤコビ行列
    • 2リンク平面モデル
    • 逆行列と特異点(特異姿勢)
    • 2リンクモデルのヤコビ行列の逆行列と行列式
    • 3リンク平面モデル
    • 冗長性と逆運動学
  • おわりに
  • 補足
    • 補足1:特異性
    • 補足2:行列式
  • 参考文献

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動かして学ぶバイオメカニクス #28 〜ヤコビ行列#2



概要


おそらくロボティクスの講義ではヤコビ行列について学ぶ機会があるだろう.ロボットにおいて,これは足先や手先と各関節間の運動学的・静力学的関係を記述する関数行列を意味する.一方,バイオメカニクスを専攻してもヤコビ行列を学ぶことはないかもしれない.しかし,身体運動の意味を考える上で実は必須の概念で,ヤコビ行列は身体運動(ロボットでも)において,全身の姿勢の意味を抽象的に議論する上では欠かせない数理的な道具だ.身体運動においてそこには多くの意味があるが,その中でも最も重要な意味をあえて取り上げるならば,それは身体全体のてこ比(モーメントアームの外積)をまとめて行列に記述していることだろう.ヤコビ行列を数理的に理解するためには,線形代数(行列,外積)と微分のごく基礎が理解できていれば難しくないので,ここでぜひ理解を深めていただきたい.物理的意味を理解しただけでも,面倒な計測や計算を行わずにヒトの運動を観察しただけで姿勢の良し悪しが判断できるなど,バイオメカニクスだけでなく,トレーニングや理学療法に携わる方にはメリットは多分にあるだろう.何回かにかけて丁寧に話を進める

目次

  • はじめに
  • 数学におけるヤコビ行列の意味
    • 多次元のヤコビ行列
  • 例題:平面運動
    • 極座標で表現した平面運動
    • 円運動の例
    • 法線方向の運動
    • ヤコビ行列の幾何学的意味
  • おわりに
  • 補足
    • 補足1:全微分と偏微分
  • 参考文献

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動かして学ぶバイオメカニクス #27 〜ヤコビ行列#1



概要


習熟した全身運動では道具が身体化されるという議論もある.一般に道具がパフォーマンスの最終出力位置に近く,道具の慣性は身体運動に強く拘束することが多い.そのような身体運動の力学計算では,身体の質量や慣性モーメントだけでなく,バットやクラブなどの道具のパラメータが必要である.ところが,身体の質量や慣性モーメントなどのパラメータを推定するモデルはこれまで示してきたが,道具の慣性モーメントは未知のときが多く自分で計測するしかない.そこで,ここでは慣性モーメントを計測する方法と原理について述べる.

目次

  • はじめに
  • 振動の力学
    • 単振り子
    • 単振り子の運動方程式
    • 単振動
    • 物理振り子
    • 二本つり振り子
    • 平行軸の定理の利用
    • 例:ボールの慣性モーメント計測
  • 例題
    • 慣性モーメントの推定の実際
  • 追記(230713):計測の実際と注意点
    • 振動周期の計算例
    • JABAボールの慣性モーメント
  • 補足
    • 補足1:単振り子の運動方程式
  • 解答例:ボールの慣性モーメント
  • 参考文献

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動かして学ぶバイオメカニクス #26 〜道具の慣性モーメント計測〜